编程机(ji)器人(ren)舵(duo)机(ji)是(shi)一种位置（角(jiao)度(du)）伺(ci)服的驱(qu)动(dong)器，适(shi)用(yong)于那(na)些(xie)需(xu)要角度(du)不(bu)断(duan)变化并(bing)可(ke)以(yi)保持的控(kong)制系统(tong)。编程机(ji)器(qi)人舵(duo)机(ji)通(tong)过(guo)一瞬间的(de)堵(du)转(zhuan)扭(niu)力将(jiang)舵盘(pan)进(jin)行转向，持续(xu)的时间(jian)短(duan)。最早以(yi)前在高档遥控玩具(ju)，如(ru)飞(fei)机(ji)、潜(qian)艇(ting)模型(xing)，遥控(kong)机(ji)器人中已(yi)经(jing)得(de)到了普(pu)遍(bian)应(ying)用。如(ru)今通过技术的(de)革新，加工工(gong)艺(yi)的(de)升(sheng)级，舵(duo)机在(zai)各行(xing)各(ge)业中(zhong)已得(de)到(dao)越来(lai)越广(guang)泛(fan)的(de)应用(yong)。
       编程(cheng)机器人(ren)舵(duo)机是糅合(he)了多(duo)项(xiang)技(ji)术的(de)科技结晶(jing)体(ti)，它(ta)由直流(liu)电(dian)机(ji)、减(jian)速齿(chi)轮(lun)组、传感(gan)器(qi)和控(kong)制电(dian)路组(zu)成(cheng)，是(shi)一套自动(dong)控制装(zhuang)置，用(yong)一个闭环反馈控制回(hui)路(lu)不断(duan)校(xiao)正(zheng)输(shu)出的(de)偏(pian)差，使系(xi)统(tong)的输(shu)出保(bao)持(chi)恒(heng)定(ding)。对于舵机(ji)而(er)言呢，位(wei)置(zhi)检(jian)测(ce)器(qi)是(shi)它的输入传(chuan)感器，舵机(ji)转(zhuan)动(dong)的位(wei)置(zhi)一(yi)变(bian)，位置(zhi)检(jian)测(ce)器的(de)电(dian)阻值(zhi)就会跟着(zhe)变。通过(guo)控(kong)制(zhi)电(dian)路读取(qu)该(gai)电阻值的大(da)小，就(jiu)能根据阻值(zhi)适当(dang)调(diao)整(zheng)电(dian)机的(de)速度和(he)方向，使(shi)电(dian)机向指(zhi)定角度(du)旋转。

       编(bian)程(cheng)机(ji)器(qi)人舵(duo)机的(de)形(xing)状(zhuang)和大小(xiao)很(hen)多，常见(jian)的(de)有(you)标(biao)准(zhun)舵(duo)机(ji)，微型(xing)舵(duo)机(ji)，大(da)扭力舵(duo)机。小(xiao)舵(duo)机力(li)相对小，想要在(zai)小舵机中(zhong)上(shang)大(da)扭力(li)，需要改进机(ji)构(gou)件，如(ru)采(cai)用(yong)更(geng)强硬(ying)的(de)外壳(ke)，常见的有(you)CNC加(jia)工的(de)铝外(wai)壳(ke)，具(ju)有(you)硬度强，散(san)热(re)好等(deng)优点(dian)；采(cai)用更精(jing)密的(de)齿轮(lun)组合，常(chang)见的(de)有铜(tong)齿，铁齿，铝齿(chi)，钛齿，钢(gang)齿(chi)等。除(chu)此(ci)之(zhi)外：结(jie)构(gou)的设计和加(jia)工工(gong)艺(yi)是影响整(zheng)个(ge)舵(duo)机运行的(de)效(xiao)果(guo)。一(yi)款(kuan)舵机(ji)的(de)好(hao)坏往(wang)往体(ti)现在上(shang)电运转的一(yi)瞬间便能知(zhi)悉(xi)舵机(ji)的(de)品(pin)质。

       除了大(da)小(xiao)和(he)重(zhong)量(liang)，编程机(ji)器(qi)人舵机(ji)还(hai)有(you)两(liang)个(ge)主要(yao)的性(xing)能指(zhi)标：扭(niu)力(li)和转速(su)，这(zhe)两(liang)个(ge)指(zhi)标(biao)由齿轮(lun)组(zu)和(he)电机所(suo)决定(ding)。扭(niu)力，通俗讲(jiang)就(jiu)是舵机有(you)多(duo)大(da)的劲儿(er)。例(li)如在5V的(de)电(dian)压下(xia)，标(biao)准舵机的扭力是(shi)5.5kg/cm，指(zhi)的(de)是(shi)1cm处所能负(fu)载(zai)的最大重(zhong)量。转速指(zhi)从一(yi)个位置(zhi)转(zhuan)到(dao)另一个位置要(yao)多长时(shi)间。在(zai)5V电(dian)压下(xia)，舵(duo)机标(biao)准(zhun)转度(du)是(shi)0.2秒移动(dong)60度（即10/0.2=50RPM）。舵机(ji)的堵(du)转扭(niu)力(li)仅(jin)适用(yong)于航(hang)模中的转(zhuan)向(xiang)系统。用于(yu)机(ji)械(xie)臂(bi)、机(ji)器人(ren)关节、以(yi)及(ji)其他(ta)需要持续负载(zai)转向(xiang)的(de)机构(gou)中就(jiu)不适合，这会很大(da)程(cheng)度影(ying)响损(sun)坏(huai)舵(duo)机，出现(xian)卡齿(chi)、崩齿、发热、短(duan)路(lu)、变(bian)形等情(qing)况。和我(wo)们(men)人一(yi)样(yang)，最大能(neng)背(bei)起100斤(jin)的沙袋，但(dan)只(zhi)能背一(yi)会儿(er)，如(ru)果(guo)换成30kg就(jiu)能背的(de)时(shi)间更(geng)久。这(zhe)里我们区(qu)分两(liang)个概念(nian)：一个(ge)是100斤沙(sha)袋(dai)（堵(du)转(zhuan)扭矩），30kg沙袋(dai)（额定扭矩），只(zhi)有(you)让(rang)舵(duo)机(ji)的(de)载(zai)荷在(zai)堵(du)转(zhuan)扭(niu)矩的1/3-1/5处。舵机的(de)效(xiao)能(neng)就(jiu)会越高(gao)，使用(yong)的(de)时间就(jiu)会(hui)越长。理解了额(e)定(ding)扭(niu)矩和堵(du)转扭矩，便(bian)能(neng)在(zai)选型中(zhong)做出(chu)分(fen)析。扭(niu)矩是(shi)力(li)与(yu)力(li)矩相乘。额定扭矩(ju)便(bian)是(shi)堵转(zhuan)扭(niu)矩的三分一(yi)左右(you)（这个(ge)额(e)定(ding)界定切(qie)确的(de)来(lai)说(shuo)是(shi)要看(kan)在什(shen)么(me)样(yang)的(de)负载(zai)，什么样(yang)的(de)速(su)度(du)运(yun)行时(shi)，温(wen)度维持在(zai)50°左右，这(zhe)样的判定(ding)更为(wei)准(zhun)确(que)）。把控(kong)好(hao)富(fu)余的力，舵(duo)机在(zai)使用过(guo)程(cheng)才(cai)会游(you)刃(ren)有余。